Modélisation Dynamique d'un Robot Parallèle à 3-DDL : l'Orthoglide

— Dans cet article, nous proposons une méthode pour le calcul des modèles dynamiques inverse et direct de l'Orthoglide, un robot parallèle à trois degrés de liberté en translation. Ces modèles sont calculés à partir des éléments du modèle dynamique de la structure d'une chaîne cinématique et des équations de Newton-Euler appliquées à la plate-forme. Ces modèles sont obtenus sous forme explicite ayant une interprétation physique intéressante.